かっきー’s Robotics world

主にロボカップジュニア関連の事とか、マイコンなどを 書いていきます。

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ノード大会

お久しぶりです。
忙しい忙しいって言って更新しない癖どうにかしたいですね。

昨日、ノード大会がありました。
今年はTeamKCCTというチームでBオープンにエントリーしました。
KCCTからは1年生で構成されたiKCCTっていうチームもエントリーしました。
Bライトです。
神戸ノードでは、Bオープン・ライトのエントリー数がそれぞれ1チームしかいないのでエキシビジョンマッチになりました。
1台対1台の試合を計3回しました。
2013年度の全国大会に出場したロボットと2014年度に新しく作ったロボットの2台を使いました。
この新しく作ったロボットは大会当日の朝6;30ごろにできたという・・w
IMG_2541.jpg
ブロック大会までにはもっと低重心にしたいなあと思ってます。

上からの写真。
IMG_2542.jpg
LCDは今年度導入した秋月で販売しているI2CタイプのLCDです。
配線少なくて済むので便利です。
今年のロボットはメンテナンス性と軽量化のために3段目を廃止しました。

モタドラ。
IMG_2540.jpg
IR2302というハーフブリッジドライバICでNchFETを制御する回路を作りました。
最初はL6385EというドライバICを使って組もうと思ってたんですがいろりろ面倒だったんでIR2302に変えました。
IR2302はSDピンがあるので渦電流になったら出力をやめるっていう回路も作れるので気が向いたらしてみようかなーなて思ったり。
今年は白線検出用のラインセンサーも積んでます。
このラインセンサーは2つ分を1枚の基板に収めていてその基板を2枚積んでいます。
こんなセンサーです。
BezFr-YCQAAOqNn.jpg
白線検出すると5Vを出力するようにしているのでプログラムで外部割込みを使えます。

基板は顧問の先生の研究室にある基板加工機で作ってます。
基板加工機便利すぎます。

ブロック大会は3月8日です。
2/14~2/24までテスト期間なので実質2週間ほどしか時間がありませんが優勝目指してがんばります。

まずはテストがんばらねば・・
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  1. 2014/02/09(日) 23:49:21|
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Author:かっきー
神戸高専機械工学科 3年
電気工学実験部,ものづくり研究会所属
ロボカップジュニアサッカーに参加してます。
ロボット以外にもいろいろ手を出してる。

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