かっきー’s Robotics world

主にロボカップジュニア関連の事とか、マイコンなどを 書いていきます。

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とっても遅い全国大会の報告

おひさしぶりです。
長らくブログの更新をしていなかったです...
すいません。




5月4~6日に東京の玉川大学で行われたロボカップの全国大会に参加してきました。
神戸高専からTeamKCCT AとTeamKCCT Bの2チームが出場しました。
(AはAオープンリーグ、BはBオープンリーグ)
自分はTeamKCCT B で出場しました。

さらっと結果を書きますと
Aは予選リーグ敗退、Bは予選リーグ7位通過するも決勝トーナメント1回戦で負け
その後順位決定戦で勝ち進み9位になりました。

ロボカップ初めて約6年目になりますが日本大会に出場したのは今回で3回目です。
過去2回の日本大会では予選落ちだったので今回、決勝トーナメントに出場できたのは本当にうれしかったです。

予選、決勝トーナメントともにブロック大会と同じくトラブルが多発....


コンパスセンサーが壊れたり、LCDが壊れたり...
試合を重ねるにつれてロボットがボロボロになりました。(特にカバー)
もっと丈夫なロボットを作らないといけないです。

うちのチームはアウトオブバウンズ対策は超音波センサーのみで行いソフトウェアで対処しました。
この方法の利点はラインが薄くなっていてもライン検出は使っていないので全く影響が出ないことです。
ただ欠点としては超音波センサーの前にロボットが入った時に壁と誤認してしまう事です。
この対策は大会までに間に合ってなかったのでソフト屋さんの人が大会中に対策プログラムを
書いてもらいました。
ほんとにソフト屋さんには感謝しています。
ただロボットの調子がおかしい(超音波センサーなど)時はすぐに白線から出てしまうのも欠点です。
超音波センサーとメイン制御基板をつなぐ線が長くて不安定になることがあったので
来年は基板直付にしたいなーと思ってます。
また、来年は白線検出センサーも取り付けて何があっても白線から絶対に出ないロボットを作りたいと思います。

今年は昇圧回路の制限がルールに加わったにも関わらずキッカーをつけたロボットが多かったのが印象的でした。
去年まではソレノイドを使ったチームが多かったのですが今年はエアーキッカーやバネキッカーを使ったチームが
多かったですね。
来年はキッカーをつけようと試合をしていて思いました。
キッカーがつくと相手のゴール側の線に対するアウトオブバウンズ対策が楽になりそうだからです。

また、ボールセンサーの反応が良すぎるのも駄目だなという事も今回の大会で感じました。
理由は審判がボールを持ち上げている時間が長い時に反応してしまい影響が出る事があったからです。
Y軸方向には反応しないセンサーを作りたいです。



今回の大会では多くの方と話すことが出来たのは良かったです。
話をしいてとても楽しかったです。

自分以外のチームメンバーはロボカップ1年目でいい刺激になったと思います。
もちろん自分もいい刺激になりました。

全国大会のスタッフの皆さん、試合をしてくれたチームの皆さん、
名刺交換・交流してくださった皆さん、本当にありがとうございました!

来年も全国大会に出場して上位入賞して世界大会に出場できるように1年間頑張りたいと思います!!



ブログの更新数も上げないと 笑



ブログ名が長いのが気になってきたからブログ名変えようかなと思ったり。
10文字以内には収めたいなー。

後、TOP記事とかも入れようかな


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  1. 2013/06/03(月) 00:38:57|
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プロフィール

かっきー

Author:かっきー
神戸高専機械工学科 3年
電気工学実験部,ものづくり研究会所属
ロボカップジュニアサッカーに参加してます。
ロボット以外にもいろいろ手を出してる。

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